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引言
机械手是能够模仿人手和手臂的功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动装置，它是近代自动控制领域当中出现的一项新技术，并成为现代机械制造生产系统中的一个重要的组成的部分。机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识:其一、它能部分代替人工操作;其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸;其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配。现代化的注塑机都配有机械手，机械手是能够模仿人体手臂的部分功能，可以对注塑产品进行自动取出，使其按照预定要求对产品进行堆叠、排列及摆放。生产同类产品的时候，注塑机注射及成型的时间基本固定，因此注塑机的效率取决于产品的取出时间，每一次的开模完成到下一次合模完成的时间决定了注塑机的工作效率，机械手取出产品的时间越短，注塑机的效率越高。
本文主要就三伺服机械手的机械结构分析及控制系统设计进行分析讨论，从现有的机械手出发，通过三维软件Pro/Engineer设计并加工出三伺服机械手实体，通过多轴运动控制器配合触摸屏进行三伺服机械手控制器的研发。
(1)通过三维设计软件Pro/Engineer，设计装配出三伺服机械手的三维模型。应用有限元数值分析软件PAIRAN对所设计的三伺服注塑机械手进行数值仿真分析。
(2)通过计算的方式给出了伺服电机的容量选择的方法。确定了三伺服机械手在位置控制方式下的硬件接线方式及伺服电机的参数调整的方法。
(3)利用步科伺服开发出三伺服机械手的运动控制系统，分析了机械手自动运行的流程,并介绍了运动控制系统的部分主程序的功能。