步科自动化解决方案

扭矩系数，顾名思义就是电机扭矩和电流之间的关系。电机的实际扭矩=Kt*实际电流，算出的实际扭矩会有一定偏差，由于扭矩系数和温度有关，不同的电机温度偏差值也会有所不同，同样影响偏差值的还有电机的个体。想要***真实的扭矩参数，***好是安装扭矩传感器，通过扭矩传感器做闭环控制。

 

 

 

十一、转子惯量

转子惯量指的是旋转电机时整个动子产生的惯量。

 

 

 

十二、电机旋转方向

电机旋转方向参数放在内部电机库数据中。用于匹配不同编码器，当编码器计数方向与电机旋转方向不一致可以修改。0：电机正转为逆时针，电机反转为顺时针。1：正转顺时针，反向逆时针。我们的标准品电机需要修改电机旋转方向需要按第三方电机设置电机型号，如果为自动识别的电机还需要打开电机库。比如CD3/FD3带二代磁电编码器电机，就需要先将使用内部电机库设置为1，然后将电机型号设置为BX，存储控制参数以及存储电机参数后修改电机旋转方向即可。尼康单圈设置电机型号为YX，多圈设置为ZX，增量式编码器电机设置为XX即可修改。

 

 

 

十三、电流环带宽

我们电流环带宽***高能达到2500KHz,我们一般默认设置为2000Hz的电流环带宽，当电机功率比较大时默认电流环带宽会调整为1500Hz。当匹配第三方电机时发现由于电流环PI参数过大导致电机运行有噪音时，可以通过修改电流环带宽调小PI参数。

 

 

 

十四、电机附件&抱闸占空比&抱闸延时

目前就是指电机抱闸

 

1：断电抱闸（没有电流时处于抱紧状态）

 

2：通电抱闸（没有电流时处于松轴状态，驱动器仍然需上电）

 

抱闸不能长时间处于动摩擦状态。

 

控制模式：驱动器控制电机转速至零速，然后释放抱闸。开始的时候要先驱动器控制电机，然后控制抱闸释放电机轴

 

电磁抱闸开启需要的电压（电流）很大，保持需要的很小，所以一旦通电后可以通过降低电压来降低抱闸的发热

 

抱闸延时就是驱动器控制电机和抱闸控制电机的切换时间。

 

在知识星球有关于抱闸的专题说明文档。

 

 

 

十五、电机温度基准

编码器端口上有一个引脚可以接电机的温度传感器信号，与编码器上5V的GND共地。传感器信号可以是PTC也可以是KTY，NTC。但是前提是电机线圈内部必须要有温度传感器，我们的标准品电机内部都没有。

 

 

 

十六、电机条码

电机序列号，此参数存储在电机的编码器里面。只有CD3&FD3驱动器以及二代磁电编码器才支持读取电机条码。

 

 

 

十七、编码器上电延时

针对第三方电机。驱动器会在上电延时时间过后检测编码器UVW以及ABZ信号，当驱动器在检测到编码器没有输出信号后会将编码器电源切断（只针对增量式编码器），用来保护编码器。部分第三方的编码器电源上电后需要很长时间才能输出正确信号，这时候可以适当增加延时时间。使用我们自己的电机不需要修改这个参数。

 

 

 

十八、编码器数字滤波

处理器的正交接口本身含有数字滤波器，可以打开或关闭，可以选择滤波频率。这个接口滤波只针对AB信号，不针对Z信号。

 

0: no filter

 

1: 13.33MHz

 

2: 6.666MHz

 

3: 3.333MHz

 

4: 833.3kHz

 

5: 416.7kHz

 

6: 208.3kHz

 

7: 104.2kHz

 

8: 52.1kHz

 

Z信号在分辨率很高、转速很高的编码器上面持续的时间非常的小，驱动器使用了外部中断的方法来处理Z信号，此时就只能采用上升沿触发的模式，而不能做任何滤波，对于有足够时间的Z信号则有1uS的时间来判断Z信号是否处于有效状态，从而过滤干扰。

 

 

 

十九、模拟增量

磁电编码器的分辨率为65535，新增模拟增量功能修改电机编码器分辨率为10000、8000、4000。修改完后需要存储电机参数重启生效，模拟增量会与反馈精度同步。

该功能只有新平台的程序支持，目前CD3&FD3以及FD1X4&FD1X4S程序支持该功能。

 

 

二十、使用内部电机库

0：驱动器自动读取电机信息，使用读取的电机型号

 

1：驱动器不读电机信息，根据保存的型号从驱动器内部调用电机信息

 

2：驱动器完全使用电机信息，包括电机型号、电机惯量、电感、电阻等等

 

注意：该参数属于控制环参数，初始化控制环参数会将使用内部电机库恢复为默认值0。

 

 

 

二十一、电机目录代码

一个可供用户使用的对象地址

用户可以存储一些有关电机自己的信息到驱动器里面，支持30位的字符串读写。

 

二十二、其他参数

Tm,机械时间常数（Time Constant@ Mech, milliseconds ）：

指的是机械的惯性时间常数。比如， 当系统从零加速到额定转速时被系统的机械

惯性所延时的时间常数。针对一个特定的系统，都有自己的这个机械时间常数。

是一个已知的参数；指空载时伺服电机从 0 到达额定速度的 63%的时间。与电机的负载惯量关联。

 

Te, 电气时间常数（Time Constant@ Elec , milliseconds ）：

指的是电器的滤波时间、 电磁惯性延时时间。针对一个特定的传动系统， 一旦其

软件和硬件被确定，那它的电气时间常数也就被确定了。与电机相电感关联。

 

热时间常数（Time Constant ， Thermal ）：

是一个物理概念， 他是针对传动系统的热平衡参数而言， 是指一个系统在额定负

载下运行，由冷态到热稳定的时间常数。与电机IIT时间关联。